Robot beroda dengan sistem tank steering adalah robot beroda yang memiliki dua motor sebagai penggerak. Satu motor disamping kiri digunakan untuk menggerakan roda kiri. Satu motor disamping kanan digunakan untuk menggerakan roda kanan. Robot ini memiliki tapak yang sangat lebar dibanding roda robot biasa.
Pada sistem tank steering ini disisi kanan dan kiri robot banyak menggunakan ban bantuan yang tidak terhubung dengan motor, ini di gunakan untuk menopang tapak roda yang lebar tadi. Kelebihan dari sistem tank steering ini adalah mempunyai kemungkinan selip lebih sedikit dibanding sistem steering yang lain, pengendalian lebih mudah karena hanya mengendalikan dua buah motor. Sedangkan, kekurangan dari sistem steering ini adalah tapak roda yang lebar akan memberikan gesekan yang lebih besar dengan medan gerak, hal ini dapat menyebabkan kesulitan untuk melakukan pergerakan belok yang tepat. Selain itu pergerakan belok juga dipegaruhi oleh medan dimana robot itu berada.
Kontruksi
Robot tank ini memiliki dimensi panjang 10 cm, lebar 8 cm dan tinggi 6 cm. Body robot menggunakan bahan dari plastik dan landasan akrilik setebal 5 mm. Body robot dibuat menjadi 3 tingkat yaitu tingkat pertama untuk gearbox dan roda tank, tingkat kedua untuk peletakan sensor-sensor dan minimum sistem robot tingkat ketiga untuk peletakan baterai.
Untuk mendukung kinerja robot tank agar dapat berfungsi dengan baik dan bekerja sesuai harapan maka harus diperhatikan konstruksi robot tank tersebut, kontruksi robot tank terdiri dari tiga sistim yaitu:
Sistem Mekanik
Salah satu komponen utama dalam mobile robot adalah sistem kontrol mekanis yang mendukung robot dapat bergerak dengan bebas dan efisien. Untuk tujuan tersebut maka dalam sistem robot tank ini dilengkapi dengan sisitem roda dan track, sistem roda yang digunakan menggunakan empat buah roda yang terdiri dari dua bagian yaitu bagian sisi kiri dan sisi kanan, tiap bagian saling terhubung oleh belt sehingga menghasilkan sistem track. Untuk mendukung sistem mekanik roda tersebut digunakan dua buah motor DC 12 V ditiap sisi, dimana perputaran robot dikendalikan oleh mikrokontroller ATmega 8535, dan driver L293D. Sistem gear box dalam robot ini menggunakan sistem gear yang telah disetting untuk dapat mengendalikan perputaran motor.
Sistem Elektronik
Robot Tank ini memiliki perencanaan perangkat keras sebagai berikut: Mikrokontroler ATMega8535, 3 buah sensor Ping Ultrasonik, , 1 buah gearbox dengan 2 buah motor DC beserta driver L293D. Blok diagram robot tank ditunjukkan pada gambar dibawah ini :
Rangkaian keseluruhan sistem dari robot tank ini dapat dibagi menjadi 4 bagian utama yaitu: bagian minimum sistem mikrokontroler, bagian input, bagian output dan bagian power supply. Bagian minimum sistem mikrokontroler merupakan bagian dimana input-input dari sensor ping akan diproses sesuai program yang digunakan kemudian diteruskan ke bagian output untuk menentukan pergerakan robot. Bagian input merupakan sensor-sensor yang digunakan untuk pengambilan data terhadap lingkungan yang kemudian akan menjadi dasar dari pergerakan robot. Bagian input terdiri dari 3 buah sensor ping Ultrasonik. Bagian output terdiri dari 2 buah motor DC beserta driver-nya, sedangkan untuk power supply menggunakan baterai 12 V.
Sistem Software
Perancangan software merupakan proses perancangan pembuatan program yang nantinya akan dijalankan oleh mikrokontroler. Program ini nantinya akan menjadi rutin yang akan selalu dijalankan ketika mikrokontroler dinyalakan. Program ini akan disimpan pada EEPROM yang ada didalam mikrokontroler, sehingga hanya perlu sekali men-downloadkan program ke mikrokontroler karena walaupun sumber tegangan dimatikan program masih tersimpan pada EEPROM.
Sistem Kerja
Robot Tank akan berjalan bila power on dinyalakan, saat robot tank berjalan maka sensor ping Ultrasonik akan melakukan check jarak, jika jarak depan <20 dan jarak kiri <20 ,robot akan bergerak ke kiri, jika tidak terpenuhi maka akan check jarak kembali. Jika jarak depan <20 dan jarak kanan <20 robot putar kanan, jika tidak terpenuhi makan akan check jarak kembali. Jika jarak depan <20 dan jarak kiri >20 balik kiri, jika tidak terpenuhi check jarak kembali, jika jarak depan <20 dan jarak kanan >20 robot putar balik kanan, jika tidak terpenuhi maka akan check jarak kembali jika semua kondisi diatas tidak terpenuhi robot berjalan maju. Semua data sensor Ultrasonik Ping akan akan dikirim ke mikrokontroller melalui PORT A.0 – PORT A.5, data tersebut akan diolah oleh mikrokontroller untuk memberikan logika Driver L293D. Logika tersebut akan diolah oleh Driver L293D akan menggerakan motor DC kanan dan motor DC kiri, untuk menentukan arah pergerakan motor DC dipengaruhi oleh input-an yang kita berikan ke input L293D,
Arah pergerakan robot ditentukan oleh kombinasi pergerakan kedua motor DC di sisi kanan dan sisi kiri, bila maju lurus pergerakan kedua motor DC searah, bila perputaran kedua motor DC berlawanan maka arah pergerakan robot belok.
0 comments:
Post a Comment